发那科FANUC伺服电机维修(不维修勿扰)：这个星期三下午四点多，有位袁先生说要咨询关于发那科FANUC伺服电机的维修，说他现在有台电机出现运行抖动的问题，经过初步了解之后客户说可以送过来先检测一下，确定可以维修的话可以交给技术人员维修，下面也分享了伺服电机出现抖动故障的几点原因。
发那科FANUC伺服电机抖动故障排查
一、机械结构检查
1、电机基础与固定：检查FANUC伺服电机基础是否牢固，固定螺钉是否拧紧，确保电机安装稳定，避免因基础不牢或固定不紧导致的抖动。
2、机械部件：检查联轴器、轴承等机械部件是否松动或磨损。联轴器松动或不平衡、轴承损坏都可能导致电机运行时产生振动。检查机轴是否弯曲或有裂纹，风扇叶片是否损坏。这些问题会破坏转子的机械平衡，导致电机抖动。
3、传动装置：如果发那科FANUC伺服电机在加载后出现抖动，应检查传动装置如胶带轮、联轴器等是否转动平衡，联轴器中心线是否一致，传动带接头是否平衡。传动装置的不平衡也会导致电机抖动。
二、电气控制检查
1、编码器：检查编码器接线是否正确，有无信号干扰。编码器负责提供位置反馈，如果接线错误或受到干扰，可能导致电机无法准确响应控制信号，产生抖动。
2、驱动器：检查电机驱动器是否正常工作，内部电子元件是否老化或损坏。驱动器故障可能导致电流不稳定，进而引发电机抖动。
3、电源与电压：检查电源电压是否稳定，确保发那科FANUC伺服电机在额定电压下运行。电压不稳定也可能导致电机抖动。
三、参数设置检查
1、伺服增益：检查伺服增益设置是否合理。PID增益调节过大时，容易引起电机抖动。特别是D增益，可能加剧抖动现象。建议减小增益值，尝试手动或自动调整伺服参数。
2、滤波器设置：检查速度反馈滤波器时间常数的设置。初始值通常为0，可以尝试增大设置值以观察效果。检查陷波滤波器频率和幅值的设置，以调整伺服系统和机械系统的共振问题。
3、加减速时间常数：增加加减速时间常数，通过PLC缓慢启动或停止电机，以减少启动和停止时的冲击，避免抖动。
四、其他因素检查
1、负载惯量：检查发那科FANUC伺服电机负载惯量是否过大，如果负载惯量过大，可能需要更换更大的电机和驱动器。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性有很大影响。在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动。可以考虑更换较小直径的导轨和丝杆来减小转动惯量。
2、制动系统：检查制动系统是否打开，反馈电压是否稳定。制动系统未打开或反馈电压不稳定也可能导致电机抖动。
发那科FANUC伺服电机报警原因
一、硬件故障
1、伺服放大器故障：再生放电量过大：共同电源或伺服放大器再生放电量过大，导致再生放电电路异常，可能引发如SV0440等报警。
2、内部风扇故障：伺服放大器内部搅动用风扇故障，可能导致散热不良，进而影响伺服电机的正常运行，引发报警。
IPM模块损坏：伺服放大器IPM（智能功率模块）检测到异常，可能由于模块损坏导致。
3、电机及编码器问题：编码器断线：通过硬件检测到内装脉冲编码器或外置检测器断线，可能引发如报警。
4、电源与接线问题：电源电压异常：可能由于发那科FANUC伺服电机控制回路电压异常引起，需要检查电源电压和控制回路电缆连接。动力线、反馈线接错：伺服轴停止或运动时误差过大，可能由于动力线、反馈线接错导致。
二、电气控制问题
1、控制回路开路或短路：控制回路开路：通常由于电机控制回路开路引起，需要检查控制回路的电缆连接。控制回路短路：可能由于控制回路电缆短路或连接不当导致。
2、异常负载检测：系统开启异常扭矩负载功能后，检测到异常负载如机械异常卡住或异常加工状态也可能引发报警。此时需要确认是否存在异常负载现象，并调整相关参数或关闭该功能。
三、机械结构问题
机械部件松动或磨损：联轴器、轴承等机械部件松动或磨损，以及机轴弯曲或有裂纹，都可能导致电机运行时产生振动，进而引发报警。
